Vc deve completar o jogo sem deixar nenhum daqueles personagens que vc pode usar apertando morrer. Recomendo que façam no modo squirrel (facil). Preste bastante atenção na vida desses personagens e se possivel equipe um pot de vida neles antes da luta. Se ele estiver morrendo va correndo pra longe e deixe seu personagem principal tentar matar os inimigos sozinho.
Só pra constar o Terrence (1º capitulo) morre na cutscene de qualquer jeito msm, eles so n podem morrer enquanto vc os estiver controlando.
Um adendo para complementar a dica do nosso amigo Shucaco; Se o personagem morrer, faça um load no último checkpoint e tente avançar nos capítulos sem deixar os personagens morrerem. É recomendado fazer um save diferente no início de cada capítulo pois há muitos troféus perdíveis!